Katalog

İK ptırıyoruz? lar Sonuçta çeşitli robotellerin ve doğal elin tek ortak noktası hepsinin parmakları olması. Tokyo VVaseda Üniversitesinden Prof. Kato'nun robotu org çalıyor. Robot videogözüyle kağıttan nolaları okuyorve ayaklanyla orgun pedallanna basıyor.Ancak küçük bir ayrıntı eksik: Müzisyen robot saytalan çeviremiyor. Robotellerin parmakları elektrik motorlarıyla çalışıyor. Isıyla, kimyasal yolla veya elektrikle uyarılabilen plastik kaslar da geliştirilmiş, ancak bunlar henüz deneme aşamasında. Elektrik motorlarının gücünü parmaklara taşımak hıç kolay değil Darmstadtelinde motor gücü parmaklara kablo mantosuyla kaplı iplerden oluşan bir sistemle taşınıyor Taşıma sırasında oluşan sürtünme kuvvetlerini hesaplamak oldukça zor Karlsruheelinde iplerin neden olduğu sürtünme sorununu aşmak amacıyla, elektrik motorları doğrudan parmak eklemlerine yerleştirilmiş. Bu nedenle Karlsruheelı çok hantal görünümlü ve insan âline hiç benzemiyor. Prof. Kenneth Salisbury mekanik parçaların tek başına roboteline yetenek kazandırmadığını söylüyor. Yetenekte asıl önemli olan robotelinin duyusal parçaları, yani sensörler. Robotelterinin sensörlerle donatılmasının amaçlarından biri, "çelikellere" günün birinde hastaların nabzını sayacak duyarlığı kazandırmak. Geleceğin robotdoktoru belki de şefkatlı robot parmaklarıyla hastasının nabzını tutacak. Italya'da Pisa Üniversitesi'nin bu amaçla başlattığı roboteli programına "Nabız" adının verilmesi boşuna değil. Üstelik Italyanların roboteli dokunduğu yüzeyin özeiliklerinı algılıyor, basınca ve titreşimlere duyarlı sensörler, dokunulan nesnenin pütürlülük, sertlik, kayganlık gıbi niteliklerını tanıyor, hastanın vücut sıcaklığını da ölçüyor. Japon robotçular robotgözler üzerinde çalışırken, Avrupalılar daha ziyade robotların dokunma duyusunun önem taşıyacağını düşünüyor. Robotgözlerin algılayacağı görsel verilerin işlenmesi daha güç. Bu nedenle hep aynı işi yapan robotlar için dokunma duyusu öncelik taşıyor. Görme duyusu bunun yanında tamamlayıcı bir faktör olabilir. Robotların algıladıkları duysal sinyalleri anlamlı bir şekil de işleyebilmeleri için robot "beyninde" dış dünyaya ilişkin bir takım tasarımlar, yani bir tür "dünya görüsü" • • Baş parma olmalı. kısa açan kas işi robota tanıtmak pek kolay değil. Hatırlarsanız sayfayı çevirirken kâğıdı parmaklarınızın arasında bir parça kaydırmıştınız. Bu, "»ayla çevirme" işleminin bir parçasıydı. MIT'deki çaiışmalarını kaydırma ve yuvarlama işlemleri üzerinde sürdüren el mühendısi Kenneth Salisbu ry "ParDoğadan el manzaralan: Sürüngen, kuş ve memelilerin öri ayakları temelde beş parmaklı tipe indirgenebilir. Çeşitli canlılann ellerl yaşadıkları ortama göre evrim sürecinde özgül uyumlar göstermiştir. dan oluşan yapay bir nöron şebekesi, insana maklar arasında kontrollu kaydırma işleözgü öğrenme sürecini gerçekleştirir mi insan elinin önemli bir yeteneglKuperstein'ın nöron şebekesiyle çalışan dir'diyor. robotu "Inlant", bu yöntemle bir dizi karar Robot dış dünyayı, nesnelerı ve yapılaverme ayrımı sonucunda doğru tutuşu bulr.ak ödevi bildiğinde hangi tutuşu uygulamakla kalmıyor, aynı zamanda deneme/ yacağına karar vermeli. İnsan elinin 6 doyanılma yöntemiyle tutmayı öğreniyor. Inglşik tutuş biçlmi var: Bunlar, parmak ucu, fant saatler süren binlerce denemeden sonkanca, el ayası, yumruk ve silindir ve yanra bir topu tutmasını öğrenmiş dan tutuşlar. Kenneth Salisbury "1leri derecede işlevsel Stanford Üniversitesi'nde ince mekanik mekanik, bol sensör glrişl ve entellektüel beişlerle uğraşan kişilerin tutuşlarını araştıceriye sahip olması insan elinin yetenek lorran Mark Cutkosky ise insan elinde 16 mülü' diyor. farklı tutuş biçimi saptamış Cutkosky, tuBuna karşın roboteli her uç alanda tuşları ortak yönlerine göre bilgisayarda çok sınırlı bir yetenek sergiliyor. Kıçözümleyerek mekanikçilerin hangi dusacası roboteli halen çocukluk rumlarda hangi tutuşları yeğlediklerini çağını yaşıyor." araştırıyor. Cutkosky, nesnelerin tutuş biNedersiniz? Acaba meçiminde geçerli olan 50 kadar kural belirkanik elinde yazı lemiş. Ancak bu kuralların robotlara öğretura tutan roboJı tilmesi yeterli olmayabilir berbere traş^ El mühendislerinden Mlchael Kuperstemak in, robotellerine beceri kazandırmak için başka bir yol deniyor. Kuperstein'ın ilgi alanı nöron sebekeleri. Beynimizdeki sinir hucrelerine benzer işleyişe sahip nöron sebekeleri dış dünyadan gelen uyarılara göre aralarında sinyal alışverişi yaparak dış dünyaya yanıt veriyorlar. Elektronik devreleri, bilgisayar yazılım komutları ve matematiksel hesaplarBaş parmak uzun dısa büken kas l başıı KOI kası ı kumanda edılmesinde de aynı ortak na ilkesi geçerli. Elbeyin işbirliğlyle dünyasını yaratmış, yaratıyor Peki ne" olacak? Insan elinin üstunluğu lara mı geçecek? <senli yılların başında Utah (ABD) eliliştiren robotbılımci Stephen Jacobrobot ellerinin hala çok ciddiye alınğını" söylüyor. Ancak bugün robotn "yakın hedeflerine" eriştiklerıni ve rı sağladıklarını kimse yadsıyamıyor r ne kadar robotellerin doğal rakipleerişmesi henüz söz konusu değilse ıbotbilimciler llk hedeflerinin uzay Is>nlan olduğunu söylüyorlar. Yer istasırından sinyallerle yönetilen robotuzayda büyük işler başarabilir. da robotel kullanımında en önemli ı, yerdengönderilen sinyalin robota nasına kadar geçen 2 saniyelik süremynaklanıyor. "Olü zaman" adı veriu gecikme süresinde yerdeki opera)botelin tam olarak nerede olduğunu ıiyor Bu amaçla, bilgisayar bir simum programı yardımıyla sinyal gecikri sırasında robotelin "gerçek zaı" (yani operatörün yanında /ormuşçasına) konumunu gösteriyor. de robotelin denetimi bu durumdan ;niyor, çünkü robot«l uzayda bir nestuttuğunda ona uygulayacağı. kuvvete n komut ancak 23 saniye sonra roulaşıyor. botel tasarımcıları geliştirme aşanda farklı stratejiler izliyor. Kimileri tellerin insan eline benzerliğinin onyanlışlarını anlamada yardımcı olduı savunuyor, çünkü insan elinin nasıl tığını biliyoruz. Bazıları ise karmaşık mler yerine basitlerini tercih ediyor. neğin üç parmaklı robotellerini yölek daha kolay. Bu tezi savunanlar ro)l sistemlerini basitten karmaşığa u yavaş yavaş geliştirmekten yana insan eli ustün mekanik ö'zellikleri yanında eşs/z duyu yetenegine sahiptir. Parmak ııçlannın her santimetrekaresinde dokunma duyusu algılayan 140 kadar reseptör vardır. Daha derin cilt katmalarında ise dokunmada basınç değisimlerini ve tHreşimleri algılayan reseptörler bulunur. Bunlardan birini bile uyarılması duyu oluşumu için yeterlidir. El derisinde ayrıca şekil değişimlerine, ısıya ve gerilmeye duyarlı reseptörler vardır. Elin içyüzünde bulunan yaktaşık 17 bin duyu reseptörü ve onbinlerce sinir ucu beyne sürekli bilgi gönderir. Beyin kabuğunun "motor korteks" bölümü, vücut hareketlerini yönetir. Motor kortekste vücudun çeşitli bölümlerine aıt alanlar larklt büyüklüktedir. Resimde kırmızı yazılı bölümler ele ait beyin bölgesini gösteriyor. El bölgesi tiim beden yüzeyine oranla beyinde büyük yer kaplıyor. 25713 İnsan eli: evrim harikası: