Katalog

ROBOTİ K SU A R A ŞT I R M A L A R I Binbirsurat yağmur damlası Damla, saniyede 300 kez şekil değiştirebiliyor. Araştırmacıların, verileri görselleştirmek için bilgisayarla çizdikleri modelde her damlanın çeşitli şekillerdeki görüntüleri elde edildi. io'. I Çeviri: özgür Ulusoy Robot eli hissedebilir mi? De Rossi, iki ince kaucuk levha arasına yerleştirdiği dedektör takılı plastik levha ile de epidermal tabaka yaptı. Dedektörler, piezoelektrik (basınç elektrıği) maddelerden yapılmış toplu iğne başı büyüklüğünde diskler. Diskler baskıya maruz kaldığında elektrik yükü açığa çıkıyor. Başka araştırmacılar da benzer deriler geliştirmeye çalıştı. Ancak De Rossi'nin derisinin diğerierinde olmayan bir avantajı var. De Rossi'nin diskleri, her yonden gelen basınca tepki verebiliyor. "Bugün hiçbir dedektör bunu yapamaz" diyor Rossi, "Çünkü yapay derilerin çoğu yalnızca yüzeye dik gelen basıncı seçebilir, yanal değişiklikleri hissedemez." De Rossi'nin her iki tabakası da sanayi robotlarının özel gereksinimlerini karşılamak üzere ayrı ayrı kullanılabilir. Ancak Rossi'ye göre her iki tabaka da entegre bir derinin, mekanik ellerde kullanılabilecek tamamlayıcı parçaları. Yine de şimdilik Rossi bir çelişkiyle karşı karşıya: iki tabaka birbirine uymuyor. Yani dermisin işlemesi için zorunlu olan su, hassas epidermisin kısa devre yapmasına neden oluyor. De Rossi iki tabakayı ayırmak zorunda. Materyal hem çok ince hem çok sağlam hem de esnek olmak zorunda. Tabakaları birleştirmeyi başarsa bile, yapay derili robotlann, insan asılları kadar usta olabilmesi için daha pek çok engeli aşması gerekecek. Bu engelierden en önemlisi de dokunma duyusu ile gelen bilgilerin iletilmesi. insanın, vidayı çevirmek gibi basit bir işi yaparken elleri tarafından iletilen bilgilerı nasıl kullandığı, robot mühendisleri için hâlâ tam bir soru işareti. (Dlscovvr, Nlsan) lık bir akşamüstü rüzgâr sona erip de yağmur damlaları yumuşak bir şışş... sesiyle toprağa düşmeye başladığında derın bir huzur duyar insan. Ancak yağmur damlalannın da aynı huzuru duyduğu söylenemez. Son çalışmalar her bir damlanın şiddetle aşagıya düşerken saniyede 300 kez bir zayıflayıp bir genişleyebıleceğini gösterdi. Her yağmur damlasının şeklinin, büyüklüğüne bağlı olduğu uzun zamandır biliniyor. Komşu su molekülleri ile arasındaki elektrik çekiminin yarattığı yüzey gerilimi, damlayı küreleştirme eğilimindedir. Eğer küre yeteri kadar küçük ise, etrafını saran hava, şekline fazla zarar vermeyecektir. Ancak daha ağır ve geniş olan bir damla, alt tarafını yassılaştıracak bir basınca maruz kalır. Bir fırtınada rastlanabilecek cinsten büyük damlaların ise alt tarafları yassılaşır, üst tarafları da hafif kavisll bir hale gelir. Tabii, tüm bunlardan çıkarılacak sonuç da büyüklük ile şekıl arasında tam bir ilişki olduğudur. Ancak yapılan araştırmalar büyüklüğü ne olursa olsun her damlanın geniş bir dizi şekle girebileceğinı gösterdi. Araştırmacılar bu çeşitliliğin, damlalar arasındaki çarpışmaların neden olduğu şekil bozucu salınımlardan ileri geldiğini iddia ediyor. ğer gelecekte, TV'de gösterllen çizgi film Jetgiller'inki gibi bır yaşantımız olacaksa, en azından sabahları kahvaltımızı yatağımıza kadar getiren özel bir robotomuz da olmalı. Ancak acaba bu robotlar bir bardak portakal suyuyla rafadan bir yumurta arasındakı farkı ayırt edebilir mi? Var olan robotlar içinde henüz hiçbirinin el becerisi bu kadar gelişkin değil. E Robotlann, dokundukları nesneyi "hissatmek" gibi bir yetileri yok; çünkü bizim en işe yarar organlarımızdan birisine; deriye sahip değiller Ancak robotlar da bazı nesneleri ayırt edebilirler. Kendilerine yüklenen programla, karbüratör gibi eşyaları hemen seçebilen sanayı robotları var. Ancak kendi kendine işleme kapasiteslne sahip robotlann, bir Ingiliz anahtarını domatesten daha sıkı tutmasını sağlayacak bir "yapay deri"ye gereksinim duydukları da bir gerçek. Pisa Üniversitesi'nde mühendis Danilo De Rossi insandaki Iç ve dış derileri (Dermis ve epidermis) model alan bir yapay derl geliştirdi. Esnek ve çok katlı bir kılıf olan bu derinin kalınlığı hemen hemen insan derisi kadar. De Rosse'nin yapay derisi iki elektrot arasına yerleştirilen su ile şişirilmiş iletken jelden yapılmış. Elektrotlar, elektrik akışını kontrol etmekte. Tıpkı doğal dermis gibi bu dermis de nesneye uygulanan toplam basıncı hissedebilir. Basınç, jeli deforme ettiğinde, elektrotlar arasındaki gerilim değişır, basınç ne kadar yoğunsa deformasyon da o kadar fazladır. Gerilim değişimini gösteren şeritler yardımıyla deri kaplı robot, bir lastik topla bir kaya arasındaki farkı ayırt edebilir. Su damlasının fotoğraflan lllinois Devlet Su Araştırmaları'ndan üç meteoroloji uzmanı; Kenneth Beard, Harry Ochs, Rodney Kubesh, birtakım damlalarla deney yapmaya karar verdi. On iki ayaklık bir kulenin tepesinden düşen su damlalarından tek tek her birinin fotoğrafını çektiler. Fotoğraflar, çarpışmaya maruz kalmayan serbest yağmur damlalannın bile çeşitli şekiller alabileceğini gösterdi. Daha da ötesı yapılan ölçümler, damlaların, düşerken saniyede yüzlerce kez tltreştiğlnl gösterdi. Araştırmacıların, verileri görselleştirmek için bilgisayarla çizdikleri model de her damlanın, bazen balon gibi şişip bazen de boylamasma uzayarak geniş bir şekil spektrumunda gezindiğini gösterdi. Kimi damlalar, daha karmaşık salınımlar bile gösterebiliyordu. "Çok şaşırmıştık, hiç böyle bir şey beklemiyorduk" diyor Beard. Beard ve çahşma arkadaşları bu olguyu açıklamak üzere yeni bir hipoteze başvurdu: Yağmur damlası aşağıya düşerken arkasında bir girdap bırakıyor. Eğer damla, hızla düşüyorsa girdap, şekil alır almaz Bilgisayarla elde edılen bu göruntu bir yağmur damlasının yere düşene dek yüzlerce kez değiştlğint göstermekte. damladan kopuyor. Beard bu "girdap yayılımı"nın, damlayı bir itip bir çekerek çarpmasına neden olan doğal bir basınç dalgası yaratabileceğinı söylüyor. Damla bundan sonra yere düşene dek durmaksızın titreşmesine neden olan girdaplar oluşturuyor. Girdaplar, damla yere düştüğünde kayboluyor. (ö.u.)