Katalog

ROBOT TEKNOLOJİSİ Böcek beyinli robotlar yapıldı Bu robotlar mantık yürütemiyor, ama çevrede dolaşıyor, keşif yapıyor, engelleri aşıyor, düşünce ayağa kalkabiliyorlar... Çeviri: Mine Tezal G ünümüzde bütün modern fabrikalar kumandalı makinelere, otomatik sistemlere, hatta tamamıyla bilgisayarla kontrol edilen bölümlere sahiptir. Basit bir çamaşır maklnesl bile bir çeşit robottur. Suyunu kendisi yeteri kadar alır ve silindir dolduğunda keser, ısıtmayı başlatır, ayarlanan ısıda durdurur, deterjan miktarını ayarlar ve işi bittiğinde bize sormadan kendiliğinden durur. Ama gerçek bir robot olarak kabul edilmesi için kirli çamaşırları kendisinin alıp yerleştirmesi, deterjanı kutusundan alıp koyması gerekir. Bütün endüstriyel robotlarda, ne kadar karmaşık ve başarılı olursa olsunlar, özerklik eksiktir. insan zekâsını kopya etme çalışmaları (yapay zekâ) bugüne kadar yetersiz kalmıştır. Uzay araştırma programlarındaki gibi yeryüzünde de yapılan birçok araştır/nalar, ancak bağımsız davranabilen robotlarda yapılabilir. MIT'de (Massachusetts Institute of Technology) görevli araştırmacı Rodney Brooks, diğerlerinden değişik bir yol izledı: Mumkün olduğu kadar küçük, karşılıklı etkıleşim sistemıyle işleyen ve klasik "yapay zekâ" programlarından ziyade, en basıt hayvan olan böcnk davranışlarını ömek alan robotlar yapmak. Bu robotlar silisyumdan beyinleri sayesin 8u mini robot 1988'de tamamlandı. Çoğu ayak hareketlerine aynlmış 57 devre ıçeriyordu ve harekel tarzı aynı normal bir böcek gibiydi. 14 de "uyanyanıt" refleksleriyle canlılann bazı özelllkleıinl yansıtır. Bu ufak aleDerin başanları robot uzmanlannı çok etkiledi. Zira 3 kg'dan hafif ağırlıklarıyla Mars'ta dolaşabilecek bağımsız birer araştırmacı olabilirler. Gelecekte bir karasinek boyutunda, optik lifleri birleştirebilen veya mikrooerrahide sınıriı bazı görevleri yapabilen tipleri de üretilebilir, askeri yönden ise düşman topraklarına serpilebilir. Brooks'un dediğine göre burada söz konusu olan, yapay böcekler değil, fakat belli bir özerkliği olan, sınıriı, ama yararlı bir iş yapabilen robotlar üretmektir. Bunun için de karmaşık bir sinir sistemine sahip olmayan, pek çok şey yapabilen böceklerden ilham alındı. 1950'lerden beri Nevvel ve Simon tarafından tasarlanan, insan zekâ ve davranışlarını taklit eden bir robot imali, günümüzde de zorluğunu ve imkânsızlığını koruyor. Brooks robotları ise düşünemiyor, mantık yürütemiyor, plan yapamıyor, ama bunların yerine çevrede dolaşıyor, keşif yapıyor, engelleri fark edip kaçıyor... Bütün bu hareketler sankı refleks gibi programlanmışlardır. Algıeylem arasındakı dırekt bağlantıyla hareketler bir ölçüde özerklik kazanmıştır. Bu sistemin ayrıca önemli bir avantajı var. Eğer bir motor veya devre arızalanırsa, yoğun ıç bağlantı ağı sayesınde görevini yıne de yerine getirebılır. önemli bir nokta da, yabancı bir alana (örneğin Mars) konulduklarında hepsi için bir defa programlanan davranış şekli vardır. özerk oldukları için artık telekumanda ile değıştirilemezler Üç yıl önce Brooks, bu tasarısının yapılabilirliğini, tekerlekler üzerinde tabure şeklinde taslak bir robot inşa ederek kanıtlamıştı. Bu robot üç tlp hareket şekline göre programlanmıştı. Blrlnclsl, "engellerden sakınmak"tı. Bir odanın ortasında hareketsiz duran aygıt, birisı yaklaştığı takdirde çarpışmayı önlemek için yer değıştiriyordu. İkincisi, "duvarlan lzlemek"tı. Duvar çeperlerı boyunca onlara hiç dokunmadan yol alıyordu. Üçüncüsü ise "kapıları bul" idi. Duvar boyunca ilerlerken rastladığı ılk çıkıştan kenarlara hiç değmeden geçiyordu. Kapı kavramından habersiz olan robot, rastladığı herhangı ılk çıkıştan temas etmeden geçiyordu. Brooks robotlarında herhangı bir etken karşısında harekete geçiş, diğer klasik robotlardan çok daha hızhdır. Bu metotla Brooks daha sonra birçok robot imal etti. Bunlardan biri masaların üzerindeki boş CocaCola şişelerini ayırt edip toplayabiliyordu. Uzmanlar bu başa Böceklenn etkınliğinı fark eden Rodney Brooks, bugüne kadar uygulanandan farklı bir informatik yapı geliştirdi. Böylece robotların da kanncaların performansmı elde etmeyl başardı rıdan çok etkilendiler, zira onların gözünde hiçbir robot bir elbıse dolabı büyüklüğünde süper bılgısayar olmadan bunu başaramazdı Halbuki bu robotların boyutları bir bebek kadardı. Ama Brooks ve ekibı ıçın hâlâ bir sakınca vardı. Tekerleklerle hareket eden robotun özerkliği sadece düz yüzeylerde geçerliydı Engebelı arazıde hareket edebilen böceklerın hareketlerini taklit etmek için ayaklan olan robotlar ınşa etmek gerekıyordu. Bu yeni bir fikir değildi, ama tüm robot uzmanları bunun, gerçekleştirilmesi çok zor bir şey olduğunda birleşiyordu. Özellikle denge sorunu önemli bir problem yaratıyordu. İlke oiarak ayaklan üzennde duran şeyler tekerlekler üzerinde duranlara nazaran daha kolay devrilirler. Dığer yandan düşme durumunda her zaman için bir kırılma, bir zarar riski vardır. Eklemli robotların mekanizmaları da çok naziktir. Her zaman dört ayağı üzerine düşen bir kedlnln yeteneğinin verilmesi söz konusu olmayacağına göre, bu sakıncayı en aza indırmenın tek yolu vardı: O da robotun boyutunu mümkün olduğunca küçültmek. Fil büyüklüğünde bir aygıt yüksekten düştüğünde şok çok ciddidir. Ama bu bir fare büyüklüğündeyse o derecede olmaz. Bir böcek devrildiğinde veya düştüğünde her zaman doğrularak yoluna devam eder. Brooks da yapacağı robotta karınca gibi paralel bir mimari ve eklemli ayaklar tasarladı. Ansızın karşısına çıkacak engeller karşısında ayaklarını kontrol edebilmesi için çok sayıda aktif sistem ve bunların da belli bir düzende olması gerekıyordu. Her ayak için bağlanan belli sayıda devre, diğerlerinden bağımsız olarak bu ayağın gerekli hareketlerı yapmasını sağlayacaktı. Gengis adındaki bu mini robot 1988'de bitti. Çoğu ayak hareketlerine ayrılmış 57 Karasineği taklit