Katalog

yüzeydeki elyafın ucunu deforme eden bır güç neden olur. Mühendisler, bir objenin kavranması içın gereken ınsan emırlerinin sayısını azaltmak için bir de seskontrollü robotik cl cklediler. Bu RTX SCARA robot el, Londradakı Unıversal Machınes tarafından üretıldi. Biyolojik koku ve tat alma dııyuları kimyasal alıcı türleridir. Son robotik kemore.se.ptor iki kısımdan oluşur; bir kimyasal, bir antıkor, bir enzim hatta canlı bir hücre olan tanıma öğesi saptama işlemini yapar, ıransformatör de reaksiyonu elektrik sinyallerine çeyirir. İnsanların aksine robotlar, hastalıklara karşı üretilen antikorları, çevredekı zehirlı maddelerı ve endüstrıyel ışlemlcrın neden oldugu kirliliği bulabilirler. Diğer robotik duyular, insan sınırlarının çok ütesıne geçebilirler. Mühendisler, görülebilir tayfın ötesini, enfraruı ve ultraviyole aralıklarrndakı radyasyonu görebilen gözler dizayn ettiler. Robotik kulaklar ultrasonu işitebilir; robotlar, kılavuzluk etmek ya da binalardakı davetsiz misafirleri bulmak için tıpkı yarasalar gibi cır cır ötebilir, manyetik alanları hissedebilirler. Fiziksel temasa başvurmaksızjn, kapasitesindcki endüksiyon akımı, lazerler, ultrason ya da Xışınları değişikliklerinden yararlanarak dokunabilirler. Lazer tarayıcılar süpermarketlerde artık oldukça yayçın, ötekı alıcı türleri yiyeceklerı paketleyen donanırnı.elsürmeksızin kontrol edebilirler. Alışveriş arabaları birer robot haline geliyor artık. Bir Amerikan firması olan Inıernational Resources Incorporated, alışveriş cden kişinin dükkândaki yerini saptayıp, raflardaki eşyaların fiyatını ileten alışveriş arabaları üzerinde çalışıyor. ilk bakışta vanıltıyor. Bu Kocaman robot kolu görüldüğü ibi hantal değil. ahip olduğu lazer duyargalar sayesinde 15 milimetreye kadar hassaslıkla hedefine yaldaşıyor. 20 milyon bytetan fazla bilgi yakalayabilir bu da 30 kalın kitaba yetecek kadar karakter demektir. Duyular yoluyla kolaylıkla veri toplanabılir, ancak veri bilgi demek değildir. Robotik bilgiışlem gücüyle ilgili en temel zonuk alıcılara gelen veriyi bilgiye dönüştürmede; yani duyumsamadan algılamaya geçişte yaşanmakıadır. Algının basit bıçimlerı bılgıişleme neredeyse hıç gerek duymazlar. Algının yüksek biçimleriyse büyük miktarlarda ışlem gücünü eereksınırler; belkı de mühendisler bilgisayarları çalıştırmanın tamamen yeni yollarını bulana dek ulaşılamayacak bir güç... Çoğu robot, alıcılık işlemını başarıyla kullanmıştır. Robotik, görnıe ve dokunma sistemleri, tamamlanmış bileşenleri gözden geçirmeye, robotik hareketini kontrol etmeye yardınıcı olur. Dedeksiyon, sınıfıandırma ve ^kil tanıma yöntcmlerınin üçü de pratikte kullanılmaktadır. Sürdurülen yoğun araştırmalara rağmen algılamanın daha üst düzeylerinde, yani sınıflandırma ve anlanıada önemli ilerlemeler kaydcdilemedi. Mühendisler henüz aynı anda birkaç dü:p.ıne objeyi ıçerebilen görüntülerı anlayabılecek sistemler geliştircmedi. Doğal ışıklandırma Koşullarının bulunduğu kompleks görsel s.ıhnelerde, yalmzca objelerın birleştikleri, üst üste binip kısmen birbirlerini bloke ettikleri noktaların sınırlarını saptamak ıçın büyük mıktariarda işlem gücüne ihtiyaç vardır. Benzer engeller, tek bır kaynağı, örneğin aı ka fondaki gürültüden belirti bir sesı ayırmaya ya da sürekli bir konuşmayı anlamlara ve farklı söz"" ~ **i ™ I Kontrolden koordinasyona Gelışkin robotlarda, aktuatörleri kontrol eden sinyallerin üretımi ve birlikte çalışan pek çok aktuatörün düzenlenmesi için bilgiişletn gücü gerekli koşuldur. Bir bılgisayar basit bır aktuatörü, örneğin robotik kıskaçlıeli, "açkapa ' gibı emırlerle kontrol edebılır. Orneğın yaylar nesneye uygulanan kavrayış güeünü kontrol ederken tamamen açık durumda bulunarı kıskaç tamamen kapalı bır duruma geçcbılır. Bır mikrodalga fırındakı mıkroişlemci lırını çalıştırır, baatınden gelen uygun sinyali bekler, sonra da fırını kapatır. F.ıbrikalarda kullamlan robotlar, bu şckıldc iki emırli procramIarl.ı da kontrol cdilcbılır olnıakl.ı birlikte, ınikrodalga tırmlardaıı 1,ok dalıa konıplcksiııler. Bu robuılaıııı klasik üir ornegi labııka larda bir nesnenin bir yerden alınıp baska bir yere götürülmesinde kulfanılır. Bu tip bir robot aşağıdakı cıbı bır programla kontrol edilebilir: 1 Kolu indır, : 2 Kıskacı kapa, ' 3 Kolu kaldır, 4 Gövdeyi sola çevir, 5 Kolu indir, 6 Kıskaeı aç, 7 Kolu kaldır, 8 Gövdeyi sola çevır, 9 Tekrarfa. Bir robot olduğunuzu farz cdip yukarıdakı emirlere uyducunuzda emirlerin sızı, bir objeyi oir yerden alıp başka bir yere koymaya itti^ini göreceksiniz. Gelişkin aktuatörlerde iki emirden dana fazlasına gereksinim vardır: Gerektiği gibi kontrol edilebilmelcri ıçin, hız, uzaklık ve /amanlamayı bıldiren belirli eınirlerle yönetılmelidirler. Bu şekilde pek cok aktuatörü olan bir robot bir, ıkı, hatta altı adım atabilir, devre bordlarını monte edebilir, koyun bıle kırpabilir. Utah Ünıversitesi ve Massachusette Instıtııte of TtH.honology tarahndan gclıştırilen "bccerilui el" lıarekeiııı komplcks kontrolünün carpıcı bir örneğidir. Bu yapay elin, her bınnde 32 serilinı aln.ıM olan ikışcr ıcndonla yuklenmiş Duyumsamadan algılamaya 16 cklemi ve ayrıca her bir eklem için muhtemel 16 yeri saptayan şifre kodlayıcıları vardır. Diğer gelişkin bir robot da Matsushita Electric Industrial Çorporation'nın dizayn ettiği dikiş dikebilen iki kollu robottur. Tek bir kolunda yedi hareket mılı bulunan sistemin hareketlerini kontrol etmek için 40 mikroişlemciye ihtiyaç vardır. kamerada, görüntüdeki 250000 hücre sekiz bit içerebilir, bu da üç temel renkten ner biri için bir bytelık bilgiye eşdeğerdir. Sonuç oıarak böyle bir kamera saniyede r Bomba uzmanı, mlkro clhazla aracı çalıştırır Arabanın altındakl şüpheli cihaz ,iiVi ' ı Baiit robotlarda bile alıcıların etkili kullanımı daha fazla kontrol anlamına gelır. Biyolojik kaslar gibi robot aktuatörler gözlerini, kulaklarını, kafalarını oynatabilir, gÖ7 merceklerini odaklayabilirler. Bir alıcıdaki küçücük bir "kas" büyük değışiklıklere neden olabilir. Orneğin, Münih Üniversıtesı'nden Reımar Lenz elektronik, kaba bir retınadan ayrıntılı resimler üreten renklı bır kamera geliştırdı. Resimler retınanın dakıka aralıklarıyla aşağı yukarı hareket edip sonra da görüntüler toplamını birleştırmesiyle oluşuyor. Gelişkin alıcılar büyük nvıktaılard.ı vı'ri tuplayabılııler. Sıradan bir lelevizyon kameraM 500 sir.ı \c 500 sütun re.sim ogesındcn oluşan bır gonintüyü okuyabılır. Renklı Kapalıdevre TV monitörü Kamera görüntüyü / / monitörüne iletir ı Bombayı ctkisiz hale getiren, uzaktan kumandalı araç