Katalog

Robotik Collins, "Burada temel fikir, aşağı vuruştan elde edilen enerjiyi depolamak ve ayaktaki Bu stratejiler yürüyen robotlar için bir yaydan yararlanarak, bunu yukarı vugeçerliyse, bir yerden başka bir yere giden ruşu hızlandırmak için kullanmaktır" diinsanlar için niçin geçerli olmasın? Bu, özel yor. Varolan protez, bacakların pek çoğu likle, protez bacak kullananlar için çok önemli bir konudur. Bu kişiler, sağlam ki ayaktaki veya eklemler arasındaki tampon şilere göre yüzde 20 veya 30 oranında da ve yaylardan yararlanır. Fakat Collins ve ha fazla metabolik enerji harcarlar. Bu ila meslektaşları daha parlak bir fikre sahip olve çaba özellikle damar hastaları için daha duklarını ileri sürüyor. Bunların tasarımları ve diğer tasarımlar arasındaki fark, norda önemlidir. Michigan Üniversitesi’nden Kuo ve mal yürüyüş sırasında ayak bileğinin gerekCollins, pasif yürüme çalışmalarından elde li olan enerjiyi sağlıyor olması. Tasarladıkettikleri bilgileri protez bacaklar üzerinde ları protezlerden birinde, yay topukta eneruyguluyor. Burada amaç, protez bacakların jiyi depolarken, ayak yere vurduğu zaman daha az enerji harcaması. Yürüme sırasın enerji ayak parmaklarına gönderiliyor. Physical Review E isimli bilim derda en büyük enerjinin, öndeki ayağın yere vurduğu zaman vücudun öne doğru hare gisinde yer alan makalesinde Ruina ve öğketini yeniden yönlendirmekte harcandığı rencisi Mario Gomes, ilke olarak, yaylı na dikkat çeken bilim adamları, yapay ba bacaklara sahip, pasif yürüyüşlü bir robotcaklara, enerjiyi depolayan ve bu enerjiyi un düz bir zeminde hiçbir enerji haradım atma döngüsü içinde kullanan yaya camadan sonsuza dek yürüyebileceğini ileri benzer üniteler yerleştirmeyi planlıyor. sürüyor. Doğal olarak gerçek bir robot bunu yapamaz. Sürtünme ve havanın direnci enerjinin azalmasına yol açabilir. Ancak bilim adamları yalnızca yürüyüş ile ilgilendikleri için modellerindeki bu kayıpları göz ardı ediyorlar. Ruina ve Gomes’in amacı, ayağın enerjinin dağılmasına yol açan yer ile aşağı doğru çarpışmasını ortadan kaldırmak. İkili, bir robotun çarpışma olmadan yürüyebileceğini kanıtlamaya çalışıyor. Böyle bir robot, torsoya menteşe ve yaylarla bağlanan ve her adımda öne ve arkaya doğru eğilen iki bükülDelft’in ürettiği Denise gibi robotlar, her an yürüyüşe hazır mez bacaktan oluşuyor. durumdadır. PASİF YÜRÜYÜŞTEN PROTEZ BACAKLARA İnsan gibi yürümek Cornell’in yürüyen robotu, yerçekimi ve bacağın doğal dinamiklerinden yararlanarak her adımda ayağı öne doğru sallar. Düz bir zeminde robotu yürür halde tutmak için elektrik motorları bilek eklemlerini hareket ettirir. Böylece depolanmış enerji yaylardan dışarı salınır. Bilek yayları Sol yay ayağı Sağ motor ileri doğru it bileği yukarı doğru esnetir mek için enerji verir. Sol bacak pasif bir şekilde sallanır. Diz bükülür, motorbileği esnetmeye başlar. Sağ diz, gerili yay enerji depolarken, kilitlenir. Sağ yay enerji vermeye hazırlanır. Adımın tam ortasında, robot sallanan ayağını yere sürüyor. Modelde bu eylem, sürtünmesiz bir şekilde gerçekleşiyor. Pratikte ise, ayak ile yer arasındaki sürtünme enerji kaybına yol açıyor, fakat bacağa diz ilave edildiği zaman ayağı sürüme eylemi, yürüyüşü değiştirmeden engellenmiş oluyor. İNSAN YÜRÜYÜŞÜ DEĞİL İnsan yürüyüşü buna benzemez. Fakat bu modeller başka bir olasılığı da gündeme getiriyor: İnsanlar kendilerini ağırlık ve yaylardan oluşan bir sisteme asabilseler, çok düşük bir metabolik bedel ödeyerek inanılmaz mesafeler kat edebilirler. "Bana kalırsa yürümenin gerektirdiği enerjiyi büyük ölçüde azaltan pasif protezler üretebiliriz" diye konuşan Ruina, "Bu yürüyüş şekli çok sarsak ve hantal görünebilir, ama bu tür bir şeyin yakın gelecekte geliştirileceğinden eminim" diyor. Yürüme ve koşmak için gereken enerjiyi minimuma indirgeyen basit mekanik cihazlar, uzun atlama, maraton ve kısa mesafe koşusu gibi spor dallarında sporcuların performanslarında büyük artış sağlayabilir. "İnsanların performansları bu şekilde büyük ölçüde yükseltilebilir" diye konuşan Collins, "Bu tür cihazlar spor kurallarına uymasa da, kullanılan enerji atletlerin vücutlarının ürettiği enerjiden başka bir şey değildir. Kaldı ki bugün sporcular yaylanan ayakkabı tabanlarıyla bence kuralları daha fazla ihlal ediyorlar. Yine de Olimpiyat Oyunları’nın uzun bir süre daha bizimle uğraşacağını sanmıyorum." diyor. Reyhan Oksay New Scientist, 4 Şubat 2006 Piref H. Ökkeş sözde bilimci. Demek ki gelgit etkisiyle bir zorlama söz konusuydu. Derin depremlerde değil de kısa depremlerde etkili rekliliğindeydi. Eşek anırmayı kesti, yere uzandı. Uyku daldı. Rüyasında Hannibal’ın ordusu Alp’leri aşıyordu. Ay Dünya’ya en uzak noktada, eşek de REM adı verilen uykunun tam ortasındayken birdenbire üzerinde bir ağırlık hissetti. Can havliyle fırladı. Neme lazım deprem oluyor olabilirdi. Üzerindeki ağırlığa hamle yaptı. En uygun yerini yakalayıp olanca gücüyle ısırdı. Eşek "Hannibal Ad Portas!" diye de bağırdı alenen; yani Latince’den tercümesi: Annibal kapımızda! *** Olay, bir ilçeye bağlı bir köyde akşamın ilerleyen saatlerinde –gerçekten meydana geldi. Olayın kahramanı, evine giderken dengesini kaybedip kapının önünde yatan eşeğinin üzerine düştü. Uyanan eşek, adamı kolundan adam gibi ısırdı. Adam, akrabaları tarafından şehir merkezindeki Devlet Hastanesi’ne götürüldü. Akrabalar, töreleri gereği, bu garip duruma sinirlenip eşeği av tüfeğiyle vurdular. Adam "O eşek ölümü haketmişti. Yakınlarım vurmasaydı hastaneden çıkar çıkmaz ben vuracaktım" dedi. Olay gecesi, hem Ay hem de Dünya birbirlerini en uzak mesafeden seyrediyorlardı. Havadan sudan Hava kararmak üzereydi. Sıcak ve boğucu bir geceye hazırlanıyordu doğa. Kurbağalar vıraklamalarını bitirmemişti henüz. Havuzda tek sıra yüzen ördek kümesi halka halka ve ağır ağır ilerliyordu. Bir yarasa yaşlı bir çınar ağacının kocaman dallarının karanlığında geziniverdi. Bir eşek anırdı. İlerde bir dere, derenin neminde sivrisinekler zikzaklar çizerek uçuşuyorlar... Ateşböcekleri de var; kimi, kimi zaman yeşil; kimi, kimi zaman sarıya çalan ışıklarını çakıçakıveriyorlar... Bir yılan ıslık çaldı. Kurbağaların tümü kesti seslerini. Tepeye tırmanmaya çalışan Ay'a bakıp bir kurt uludu. Ay, Dünya’ya en uzak mesafedeydi. Eşek bikez daha anırdı. Sözde bir bilimci Ay’a baktı o sıra, "Ay Dünya’ya uzaksa tehlike var" diye mırıldandı. Üç (rakamla 3) büyük depremin Ay’ın Dünya’ya uzak olduğu mesafelerde gerçekleştiğini tesadüfen keşfetmişti. Heyhat! Ay ile Dünya arasındaki uzaklık 356 bin ile 406 arasında değişiyordu. Ay Dünya’ya en yakın olduğunda kıtalar 75 cm yukarı çıkıyor, uzaklaştığında ise 75 cm aşağı iniyor olmalı, diye düşündü DörtKöşe 987/14 18 Şubat 2006 DörtKöşe olabilirdi. Eşek yine anırdı. Aynı üniversitenin mensubu, ama başka bir kürsünün bir başka öğretim üyesi ise "İnsanların kaderini değiştirebilirim" diye mırıldanıyordu Ay’a ve yıldızlara bakarken. Bu lafını ertesi gün boyalı basına da sızdıracaktı. Bu sözde bilimciyi meğer astroloji meraklıları yakından tanırlarmış. Bilime meraklı bilim adamları ise bu kişiyi hiç duymadıkları gibi ilerde de hiç ama hiç duymayacaklardı! Eşek bir kez daha anırdı. Aynı üniversiteden bambaşka bir bölümde para kazanmak için parttime’a geçmiş bir başka sözde bilimci de Ay’a bakıyordu. Aklı fikri devletin dağıtacağı deprem paralarının heba olmaması için kendi şirketine aktarılması ge DörtKöşe DörtKöşe