Katalog

Robot Teknolojisi kauçuktan yapılmıştı ve en esnek parçalardan biriydi. Elektrik motorları ve krank (kol) mekanizmaları, hareketi oluşturmak için konuşmayı sağlayan unsurlara bağlı olan manivelaları, yayları ve telleri çalıştırıyordu. Bilim ekibi robot ilk algılanabilir sesli sesleri çıkartıncaya kadar her unsurun hareketini tek tek ayarladı. Ancak Honda robottan çıkan ilk seslerin pek de doğal olmadığını kabul etmek zorunda kaldı. Bunun nedeni dudakların gerilip, aşağı/yukarı hareket etmek zorunda kaldığı zaman ileri doğru uzama hareketini yapamamasıydı. Oysa insanlar "oo" ve "w" sesini çıkartırken dudaklarını doğal olarak bu şekle sokabiliyor. Ses telleri aralarından havanın geçebileceği şekilde kauçuk plakalardan yapılmıştı. Bir motor telleri çekerek veya basarak gerilmelerini veya gevşemelerini sağlıyordu. Bunun sonucunda sesli veya sessiz sesler çıkıyordu. Bu tasarım insan sesinin zenginliğinin yanında çok basit kalıyordu. Fakat yıllar geçtikçe bilim adamları damağı, dili ve dudakları tekrar tekrar tasarlayarak mekanizmayı düzeltmeye çalıştılar. Germe ve gevşetme sürecinde ikinci bir motordan daha yararlanılarak ses telleri üzerindeki kontrolü biraz daha artırdılar. Bu şekilde robotun çıkarttığı sesli harfler biraz daha doğallık kazandı; repertuarlarına "s" ve "m" sesleri katıldı. 2004 yılına gelindiğinde robotlar 50 adet Japonca konuşma sesini çıkartabiliyordu. Robotların el becerileri Robotların el becerilerini geliştirmeye çalışan bilim adamları, bu teknolojinin Uluslararası Uzay İstasyonu’nun onarımında, uzay yürüyüşlerinde ve protez üretiminde kullanılmasını hedefliyor. Parmaklar için motor kutusu Bilek aktüatörü Arayüz halkası Başparmak Parmak motoru Avuç içi Becerikli parmaklar Kavrayan parmaklar Parmak motoru T İLK SÖZCÜKLER Bilim ekibi ayrıca robotun, "hassei" (Japonca’da konuşma anlamına gelir) gibi birkaç sözcüğü taklit edebilmesini sağlayan bir sistem geliştirdiler. "Hassei", iki hece arasında bir durak içerir ve ilk hece ünlü, ikinci hece ünsüzdür. Robotlar genel olarak, dış destekle de olsa, insanları kopyalamayı öğrenir. Ses analiz yazılımları, insanların konuştukları sözcükleri perde, sesin azlığı veya çokluğu veya tonal karakteristikleri gibi akustik parçalarına böler. Bunlar robotun çıkartacağı seslere yol gösterirler. Bu arada analiz yazılımı orijinali ile karşılaştırır. Bilim adamları daha sonra, dudak, dil ve ses telleri üzerindeki kontrole müdahale ederek konuşmaya ince ayar çekerler. Çok sayıda ayardan sonra insan sesine benzer bir ses çıkar. Bunu sağlayan koşullar bir sonraki deneyde aynen kullanılması için kaydedilerek saklanır. Bütün bunlar sabır gerektiren ve otomasyonu gerekli kılan bir uğraştır. Bu hedefe yönelik olarak bilim adamları yeni bir bilgisayar modeli yaratarak robotun kendi başına bu sesleri çıkartması için çalışıyor. Osaka Üniversitesi’nden robot tasarımcısı Minoru Asada bu konuda görüşlerini şöyle dile getiriyor: "Robotları geliştiren mühendislere tavsiyem, konuşmayı yavaş yavaş öğrenen bebekleri kendilerine örnek olarak almaları." Reyhan Oksay exas, Houston’daki Johnson Uzay Merkezi’nde robot uzmanı Ron Dift ler ve ekibinin geliştirdiği Robonaut, şu anda el becerisi açısından dünyadaki en gelişmiş robot. Robonaut’un gövdesinin üst kısmı, kafa, torso, çok eklemli iki kol ve 5 parmaklı iki eliyle insana benziyor. Basınçlı eldivenleriyle bu robot bir gün uzayda yürüme görevlerinde astronotlara yardımcı olacak. Hatta uzayda onarım işlerini de kendi başına yürütebilecek düzeye gelecek. Ayrıca yörüngeye oturtulup, Uluslararası Uzay İstasyonu’na çeki düzen vermesi veya Mars’ta insanlar için yerleşim bölgesi kurulmasına yardımcı olması planlanıyor. NASA’nın geçen ilkbaharda başlattığı yeni bir girişim Robonaut ve benzerlerinin daha da gelişmesini hızlandıracak. İnsanRobot Teknoloji Programı adı verilen bu girişimin hedefi, elleriyle yararlı işler yapabilecek akıllı robotlar geliştirmek. Bu, bilim adamlarının "otonom mobil manipülasyon" olarak isimlendirdikleri bir projenin parçası. Projenin nihai hedefi 20 yıl içinde 6 yaşındaki bir çocuğun el becerisine sahip bir robotu geliştirmek. Bağlantı ekseni Pozisyon sensörleri eklem açılarını izler İç bağlantılar Parmak motor kablosu Parmak ekseni Parmak bağlantısı ROBOT ELİN ANATOMİSİ NASA’nın Robonaut’u el becerisi en gelişmiş robottur. İnsan eli boyutlarındaki el 43 sensör içeriyor. Her parmak için kolda bir kontrol motoru bulunuyor. Hubble teleskobunun onarımı veya genel maksat çalışmalarda çok işe yarayacak" diye konuşan Massachusetts Institute of Technology’deki yapay zekâ laboratuvarından Russ Tedrake, "Bu da şu anlama geliyor. İnsanlar güvenlik, maliyet yüksekliği veya yalnızca tembellik gibi nedenlerle gidemedikleri yerlere robotları gönderebilir. Bugünün robotları uzayda onarım yapmaktan çok, yeryüzünde çöp toplamayı tercih ediyor. Oysa bu proje ayrıca protez ve tıbbi cihaz üretimine büyük ölçüde yarar sağlayacak" diyor. Bilim adamları robotların el becerilerini artırma konusu üzerinde onlarca yıldır çalışmalarına karşın, özellikle ABD, Almanya ve Japonya’da navigasyon ve yürüme gibi becerilere daha fazla zaman ve maddi olanak ayırmış. Sonuçta ortaya yürüyebilen, ancak gittiği yerde ciddi bir iş yapmayan robotlar çıkıyor. "25 yıl sonra koridor boyunca duvara çarpmadan yürüyebilen robotlar yapmayı başardık" diye konuşan Johnson Uzay Merkezi’nden robotik sistemler bölümü sorumlusu Robert Ambrose, "Ancak robotu niçin yürüttüğümüzü unuttuk" diyor. Robotların gerçek dünyada el becerisi kazanması için gerekli olan sensör, aktüatör ve bilgisayar programlama tekniklerindeki gelişmelere paralel olarak artık bu eski tablo değişiyor. En son kontrol sistemleri, robotların çevrelerini daha hassas bir şekilde algılamalarını, hareket yeteneklerini artırmalarını ve çevrelerindeki nesnelerle daha doğal ilişkiler kurmalarını sağlıyor. Gerilim göstergesi dış nesnelerle teması algılar ROBOTLARDA EL BECERİLERİ NE İŞE YARAYACAK? "Otonom mobil manipülasyon, EL BECERİLERİ KAZANDIRMANIN YOLU Robotlara el becerisi kazandırmak niçin bu kadar zor? Bir kere, bu beceri hızlı hareket ve doğru geri besleme gerektirir. Böylece robotun "beyni" parmakların tam olarak nerede olduğunu ve nesneYazının devamı arka sayfada NASA’nın Robonaut’u uzayda yürümeyi gerektiren görevlerde insanların yerini alacak. 988/9 25 Şubat 2006