Katalog

ROBOT Bi L İ M Robot teknolojisinde yeni gelişmeler Robotlar Içln en kolay Isler, Içeriğl hep aynı kalan, değlslk düçünmeyl ve harekot etmeyl gerektlrmeyen Işlerdlr. Derleyen: Filiz Gülkan ıldızlar Savaşı" filmini izleyenler, galaksinin güvenliğini korumak için düşmanla çarpışan cesur robotlara hayran kaldılar Ne yazık ki bu bir fanteziydi. Bugün robotbilim (robotics) konusunda yapılan çalışmalar, ancak oyuncak sanayiine hızmet etmektedir. Bu konuda varılan en ileri düzey, altı aylık bir bebeğin ustalığına ve beyin gücünün yarısına sahip "zekilikte" makineler yaratmaktadır. Evlerimizdeüizmetkâr olarak kullanılabilecek; öşnegin çamaşır, bulaşık gibi işleri yapabilecek robotlar henüz uzak bir hedef. Aslında robotlar için en kolay işler, içeriği hep aynı kalan, değişik düşünmeyi ve tavır almayı gerektirmeyen sabit işlerdir. Örneğin, etteki yağ miktarını saptamak, tostların yanmasını önlemek gibi işler, evin içinde eşyalara çarpmadan dolaşmaktan daha kolay işlerdir robotlar için. Robotların bu tür sabit işlerdeki başarıları, robot işçi tasarımı çalışmalarını yönlendirıyor. Bu çalışmalar sonucu bugün robotlar, vıdeo kameralı gözlere, hidrolik kollara, çok hızlı çalışan mikroçiplerden oluşmuş beyinlere sahipler. Yine de henüz hiçbir robot, psikolojik bir potansiyele sahip değil. Bu nedenle, robotların, insanların mesleklerini ellerinden alacağı korkusu bugün için fazlasıyla kurgusal. Bazı iddialara göre, bilgisayarla otomatik hale getirilmiş olan üretim (otomasyon) aslında, eskimiş mesleklere sahip olanlara, yeni gelişen sahalarda çalışmak üzere tekrar eğitilme fırsatı yarattı. Robotların devreye sokulmasıyla, düşük maliyetle, kaliteli mal üretimi elde edilebilir. Tabii bunlar, robotların üretim ilışkılerine yaptığı ve yapacağı etkileri fazlasıyla iyimser gören iddıular. Günümüzün en akıllı makinelerine, yani robotlara, üretim sürecinden çok, karar alma sürecinde görev düşüyor. İnsanların zekâları sayesinde yaptıkları işleri bilgisayarlara yaptırmak amacıyla geliştirilen teknikler, "yapay zekâ" denilen bilim dalını oluşturmaktadır. Bugün için yapay zekâ, bilgısayarlarm makine kontrolü ve bakımı yapabilmesini, savaş tekniklerinde karar veren, görüntü algılayabilen ve hedef tespiti yapabilen araçlar olarak kullanılmasını sağlıyor. Çeşitli araştırma dallarında, robotlar ve yapay zekâ ile ilgili çalışmalar birbirlerinden ayrı yürütülmektedir. İlk robotlardan biri 1950'lerde Huges firması (ABD) tarafından üretilen Mobot isimli bir robottu. Bu robot, radyasyon laboratuvarlarında, insanlar için tehlikeli olan « ^& g ^^m ^ birtakım işlerde kullanılıyordu. Uzaktan kumanda edilen Mobot, çeşitli maddeler üzerinde radyasyonun etkilerinin ölçüldüğü testlerde, taşıma, yer değiştirme gibi işlerde çok işe yarıyordu. Daha sonraki yıllarda, Mobot'un gelişmiş hali olan birçok robot üretildi ve çeşitli işlerde kullanıldı. Bunlardan biri de aya gönderilen bir robottu. İlk defa bu robotta TV kameralarıyla donanmış gözler, duyargalar kullanıldı ve bu sayede ay yüzeyiyle ilgili birçok fotoğraf elde edildi. Bugün ise robot uygulamaları sanayide oldukça yaygın bir şekilde yapılmaktadır. Bunun en önemli nedenleri, robotların üretim maliyetlerinin düşmesi, kapasitelerinin artması ve robotların üretim sürecini hızlandırmasıdır. Robotbilim araştırmalarının bir dalı da, modüler birleştirme sistemine (MPBS) yönelmiştir. Bu sistem, ana bilgisayar aracılığıyla bir grup kontrol modülüne bağlı olan 4 eksenli robot kolundan oluşur. Bu kontrol modüllerı depolama ve lehimleme sistemleri, parça bulucu, görme sistemi ve bir koordinat tablosudur. Robot kullammından önce, entegre devrelerin lehımlenmesi insanlar tarafından yapılıyordu. Baskı kart adı verilen bu devreler, şimdi MPBS ile seri halde, kusursuz olarak üretiliyor. MPSB'nin çalışma sistemini kısaca şöyle özetleyebiliriz: önce, robot kolu 64 farklı türden entegre devre içeren depolama modülüne doğru hareket eder ve baskı kartına yerleştirmek üzere, sırada olan devreyı seçer. Daha sonra saptayıcı vakum kol, entegre devreyi alır ve kameranın önüne getirir. Görme sisteminin bir parçası olan kamera, saptayıcı tarafından tutulan entegre devreyi inceleyip, bilgisayarın belleğinde bulunan devre koordinatlarıyla karşılaştırır. Bu karşılaştırma sonucu, entegrenin nereye yerleştirileceği belirlenir ve gerekirse robot kolunun yörüngesi değiştirilir. Sonunda, saptayıcı tarafından tutulan entegre yerine yerleştirilir. Bu sırada, başka bir görme sistemi entegrenin doğru yerleştirilip yerleştirilmediğını denetler. Eğer bir yanlışlık varsa, bilgisayarın koordinat tablosu sayesinde yanlışlık duzeltılır. Entegrenin lehimlenmesi de yine robot kolları ile yapılır. Lehimin çabuk tutması için, üzerine soğuk hava püskürtülür. Böylece, tek bir entegre devreyi baskı kart üzerine yerleştirmek için 25 saniye harcanmış olur. Görüldüğü gibi, robotlar insanlardan çok daha hızlı çalışmaktadır. Bütün kartı doldurmak ve daha sonra bu kartı ters çevirip, öteki yü züne de entegre yerleştirmek, sonunda dolu kartı bırakıp yeni bir kart alıp aynı işlemlere başlamak ancak birkaç dakika sürüyor. Böylelikle MPBS modüler parça birleştirme sistemi, elektroniğin her alanında kullanılan baskı kartı üretiminde büyük kolaylık sağlamıştır. Robotbilim konusunda gelişmeler çok hızlı ilerlemektedir. Geleceğin kara ve hava savaşlarında en iyi askerlerin robotlar olacağı öne sürülüyor. Bugünlerde, savaşlarda kullanılmak üzere, insansız çalışan savaş araçları üretilmeye başlandı. Hatta bazı robot firmaları, "İleri Kara Taşıtları Teknolojisi" adını verdikleri bir programın ilk gösterisıni 1987'nin şubatında sundular. IKTT programının amacı, 1990'ların sonuna doğru, tam bir robot savaş aracı yapabilmek. Şimdiden, bilgisayar tarafından ya da uzaktan kumanda edilebılen bir taşıt geliştirilmiş durumda. İKTT, hükümet ve diğer şirketlerce de desteklenıyor. Geliştirilmekte olan aracın, herhangi bir karayolunda istenen yönde ve ıstenen hızda gidebilmesi için yeni bilgisayar programları üzerine çalışılmaktadır. Bu taşıta, "robot araştırma taşıtı" (RRV 3) adı verildi. İKTT projesıne hizmet eden 5 ayrı sistem geliştirilmiş durumda. Bunlar keşif görü sistemi, uzaktan kumanda algıla yıcısı, otonom görü sistemi, harita ve planlama sistemi ile taşıt ve kumanda merkezini birbirine bağlayan haberleşme sistemidir. Bu sistemlerin işlevlerini kısaca açıklayalım: Keşif görü sistemi, 360 derecelik görüş açısına sahip lazer bulucu ile, yüksek rezolüsyonlu bir TV'den oluşur. Uzaktan kumanda algılayıcısı görüş kabiliyetlerınin azaldığı koşullarda bile taşıtın uzaktan kumanda edilebilmesini sağlayan yapay göz ve kulaklardan meydana gelir? Otonom görü sistemi, bilgisayar tarafından, aracın yolunun çizilmesıni sağlayan bir makine gözdür. Harita ve planlama sistemi temeli yapay zekâya dayanan, sayısal harıtalama sistemidir. Bu harita yolları, yol işaretlerini, yol şekillerini, aracın durumunu, kalkış yerinı, aigılayıcının yerini ve görüş sahasını gösterir. Haberleşme sistemi ise, taşıt ve kumanda merkezı arasında, sayısal (dıgital) haberleşme sağlar. İKTT programının yöneticisı Jeffrey Paul, sürücüsüz taşıtın nasıl kullanılacağını şöyle anlatıyor: "Yolun ve görüş sahasının video görüntüleri taşıtın kumanda merkezindeki bilgisayarlara iletildikten sonra, bılgısayarlar bu görüntüleri sayısal hale dönüştürüp haritalar oluştururlar. Bu haritalardan elde edilen verilerle oluşturulan sürme komutları (sağa dön, sola dön, frene bas... vb.), tekrar araca gönderilir. Sürme komutları, aracın görüş alanınm kaybolduğu koşullarda bile ılerlemesini sağlar. 87'nin şubat ayında karlı havada bu taşıtla yapılan gösterı çok başarılıydı." Taşıt kumanda merkezindeki bilgisayar tarafından yönetildiği gibi, burada bulunan bir ınsan tarafından da uzaktan kullanılabilir. Bu kişi, araçtan gelen video ve ses sınyallerıne dayanarak, merkezde bulunan fren, debriyaj ve direksiyon yardımıyla aracı kullanır. Son yapılan denemelerde, taşıtın hızı saatte 19 km.'ye ulaştı. İKTT, geleceğin robot savaşçılarını geliştırırken, daha küçük ve daha kolay taşınabilen araçlara yönelmektedir. Taşıt ve kumanda merkezi arasındaki uzaklık 30 km.'ye kadar çıkabilmektedir. İKTT'nin bir başka hedefi de, keşif gezilerine çıkan, hedef saptayıp ateş eden, mayın temizleyen, kimyasal silahları saptayan taşıtlar üretmektir. D Yıldızlar savaşının unutulmaz kahramanları