Katalog

Bİ YON IK Robot böceklerin doğuşu Yeni nesil robot böcekleri canlı böceklerden ayırmak oldukça zor. Bunlar sağlam yer bulmadan adım atmıyor, dengelerini yitirince doğrulmayı biliyorlar. ğustosta Dante adındaki 800 kıloluk bir robot, Alaska'nın güneyindekı etkin bir yanardağ olan Spurr Dağı'nın kraterine doğru yola koyuldu. Krater, insanların giremeyeceği denli çekinceli, yol da tekerlekli hiçbir aracın baş edemeyeceği denli engebeliydi. Böylelikle sekiz bacaklı Dante birkaç gün durmadan yürüdü; krater dibine yuvarlanıncaya dek, denetimini üstlenen insanlar için örnekler toplayıp onlara video görüntüleri ulaştırdı. Dante'nin son dakikada düşmesi bir yana bırakılırsa, başardıkları, bacaklı robot I an n, bir Range Rover'in bile girmeye cesaret edemeyeceği yerlerde harikalar yarattığını gosterdi. Son yirmi yıldır bilim adamları, engebeli arazide yaşayan hayvanların bacaklarından esinlenerek böcek robot tasarımına el attı. Dante gibi, A bu robotların çoğu böcek biçimınde, ama onlar gibi salındıkları pek söylenemez. Bu robot böcekler, nükleer santralların temizlenmesinden tutun da, boruların bakımı için Mars'ın yüzeyinin araştırılması gibi ilginç görevlerin yerine getirilmesine kadar birçok alanda kullanılıyor. Canlı böcek gibi Robot tasarımcıları şimdi bir adım daha atarak, böceklerin bacaklarını çalıştıran düzeneğin robotlara uyarlanmasına çalışıyor. Son böcek robotları canlı böcekten ayırmak neredeyse olanaksız. Bunlar basacak sağlam bir yer bulmadan adım atmıyor, engellerin üzerinden atlı/or, dengelerini yitirdiğinde geriye kaykııp ln zarif bir biçimde doğruluyor. Robotçuların en son hedefi ise, saniyede kendi bedeninin iki ila beş katı kadar yol alabılen hamamböceği robotlar. Emin adımlar: Bacak sayısı arttınlarak detaylı hareketler gerçekleşiyor. Alman Holk Cruse, altı bacaklı bir versiyon üretti. ca iki hamleden oluşur. Güç hamlesinde yor; beyni ise bedene tellerle bağlı bir bacak yere değmekteyken böcek ileriye bilgisayardan oluşuyor. Tasarımcılar rodoğru devınir. Bunu, bacağın yukarıya botun dengede kalmasını sağlamak için kalkıp bedenin ön bolümüne doğru salıngerçek böceklerin yürümesine yardımcı masından oluşan geri hamle izler. Bu süolan tepkileri eklemiş. Örneğin, robot, reç böceğin deviniminin temelini oluştuayağı bir yere takıldığında hemen bacarur. Bu basit temele dayanan iki tür böğını çekip engelin üzerinden atlıyor. cek yürüyüşünden söz edilebilir. BunlarBundan sonraki aşama daha karmaşık dan ılkı, önce arka bacağın, ardından aydavranış örneklerine sahip bir robotun nı yandaki orta bacağın, son olarak da yapılması olacak. Örneğin Beer, arayabiön bacağın devinime geçtiği dalgayı anlen ya da kenarı izleme yeteneğine sahip dıran yürüyüş biçimidir. "Üç ayaklı yürübir robot düşlüyor. Case Western ekibi yüş" ise öteki yürüyüş biçimini oluşturur. ise, robotu masa üstünden kurtarıp topBu yürüyüş biçiminrağa salmak. NAde böceğin bir yaSA tarafından nındaki ön ve arka maddi açıdan bacakları ile öbür desteklenen ekiyandaki orta bacak bin amacı yararlı aynı zamanda toprobotlar oluşturrağa basar. Robot mak yerine, bötasarımı üzerinde ceklerin yürüyüuğraşan Beer ve şünü ve bunun ekibi tüm bu bilgirobotlara nasıl lerden yola çıkarak yansıdığını daha 37 nörpndan oluşan iyi biçimde kavrabir bilgisayar sistemi mak. Işlevsel bir oluşturdu. Ekip, böcekrobot yaböceğin sinir sispımına gönül veBöcekler, çok bacaklı esnek robotlar temini robotta yerenlerden biri de, için bir model oluşturuyor. niden yaratmak Kaliforniya Tekyerine, nöron ağı tarafından denetlenen, noloji Enstitüsü'nden Subramanian Venson kerte yalın bir altıbacaktı robot kataraman Deniz Araştırma Dairesi'nın oluşturdu. desteğıyle altı bacaklı bir robot üreten Venkataraman'ın hedefi 44 bacaklı "kırkayak" benzeri bir robot oluşturmak. Hafiflik Robot yapımında araştırmacıların ulaKuraladayalı robotun tasarım ve yapışacağı son noktanın ne olduğu bilinmimını ise, Case VVestern'da doktora öğyor. Ancak, bilım adamları gelecekte altrencisi olan Ken Espenschied gerçeküst ve üstalt denetiminin birbirlerini taleştirdi. Robot 50 cm. uzunluğunda oldumamlayacağı görüşünde. Altı üste getırılğundan bir masanın üstüne rahatlıkla samiş denetim merkezlerınin robotların dağıyor. Tropikal bir Amerikan ağacı ile ha iyi yürümelerını sağladığı ileri sürülüruçak yapımında kullanılan kontrplaktan ken, karmaşık araştırmaların tam tersi bir yararlanılarak yapılan robotun ağırlığı da sistemle gerçekleşmesinin daha kolay 5 kg. Robotun altı bacağı, her bacakta olduğunu belirtiliyor üç tane olan 6 vvatt'lık motorlarla çalışı(ns.s. 12.11.94) Çeviri: Rita Urgan. Yürümenin albenisi her koşula uyarlanabilir olmasından kaynaklanır. Eğer yer düz ise tekerlek işinızi görür. Ama iş deliklerden kıvrılıp geçecek, engelleri aşacak ya da tepeye tırmanacak türde bir robot tasarlamaya gelince böcekler eşsiz bir örnek oluşturur. Western Reverse Üniversitesi'nden araştırmacılar hem Peki ama, neden yürüyüşü hem de görünüşü böceğe benzeyen robotu böcekler? Bunun ürettiler. açıklaması oldukça basit. İki ayakltlar sürekli düşer. Ama altı ayaklı bir böcek statik bir denge içindedir. Yeni yürüyen robotlar tek bir merkeze bağlı olmaksızın, "altı üstüne gelecek" bıçımde tasarlanmış. Dante gibi, biraz daha eski örneklerde yürüme, hıyerarşik bir sistemle denetlenmektedir. Bacak durumu ve ağırlığın dağılımı bacaklardaki duyargalardan merkezi denetime iletilmek zorundadır. Altüst yaklaşımı merkezi bırimı ortadan kaldırarak karar alma sürecini her bir bacağa yükler. Bu, tıpkı böceklerin bacaklarının birbırlerine ilişkili olarak devinmesi gibidir. Böcek devinime geçtiğinde, her bacak çevresindeki öteki bacakların konumuna göre hareket eder. Matematiksel açıdan bacaklar, aynı yay üzerindeki iki ağırlığın birbirini aynı yönde etkılediği bir osilatör gibi değerlendirilebilir. Bacakları denetleyen herhangi bir merkezi sistem yoktur. Böceğin bacağının devinımi iki başlı Dik yürümek Ağırlığın dağıtılması 422 7