Katalog

Bilgisayarın gözleri Çevreyi izteyen, biçimleri oluşturabilen, onlan yorumlayarak hareket eden robot geiiştiriliyor. Esprtf projesi, üç boyuttu gören, nesneleri tantyan robot üretmeyi amaçhyor. abrikalarda kullanılan robollar şimdlllk sadece iki boyutta görüyorlar ve zekâtarı yok. Çeşıtlı ülkelenn katıldığı bır Avrupa projesi rölyef (kabarlma) şeklınde gören ve nesneleri tanıyan robotları gclişlirecek. Böylece görüntü artık sadece insanın ayrıcalığı olmaktan çıkacak Araştırmacılar çevreslni izleyen. biçimleri oluşturabilen, onlan yorumlayarak hareket edebilen ve müdahalede bulunan robotlar geliştiriyoriar. Kısacası robotlar artık görebilir. Bu Avrupa projesi "Oerinlığın ve Harekelin Görüntusel Analızı" programı, bağımsız şektlde bır yere çarpmadan hareket edebilen robotu gerçekleştırmek için birçok araştırma ekıbım bunyesinde topluyor Gören robotla r ve bulunur. "Ara" denılen bu çevrelere hakimdir. Bir sonraki aşama robota herhangi bir ışıkla ve değışık nesnelerlo (ağaç, değişlk kontrastlar, çit) dış sahneteri tanıtabilmektir. Lazer ışıni ya da ultrases gibi dolaysız yöntemler kullanılamaz mı? Engellerl kolayca tanımayı sağlarlar. Ama bunlar çok pahalıdır Dışarıda çalışan bir lazer sistemi 2 mılyon tranktan fazladır. ikinci sorun bu sistemlerin kolayca görülebilir olmasıdır Bu da askeri uygulamalar için iyi degildir. İnsanlar ve hayvanlar İçin tehlikelidir. ÖyleyseblzpasH, hoşhesapslatemimizedönellm. Resim üç boyutlu eldeedildi. Sonra? Burada iş biterse robot ek bir zekâ kazanarnaz. Şimdi yapılacak is robotun gördügünü tanımasıdır, yanl gördükferini yorumlayabilmesidir. Geometrik şekillerse, bu is kolaydır. Robotun karşılaşabileceğı şekılleri denklem şeklinde belleğe kayıt etmek yeterlidir. Resim analizini yaptıktan sonra resim ile bellegindekmi karşılaştırarak ne ile karsılaştığını anlar Robotun daha önce bllinen ve kayıt edllen sert nesnelerle karşılaştığı varsayılır. Bir araba, tank, gibi. Fakat tankın kulesi döndügünde ya da ağaç rüzgâr altında eğildlğlnde robot paniğa kaptlır. Bunodenlearasttrmacılar sadece nesnelerin geometri k ve sembolik ilişkHer karışımıyia anallz edildiği yöntemlere başvu rurlar örneğirt blr klşi hiç girmediği blr restoranda bir sandalye görü rse bunun sandalyeoiduğunubllir. Robot İçin deaynısonucavarılmalıdır. Sandalye türü nesne sınıfları ilişkileri tanımlamak gerekir. Sandalye, arkalığı olan, oturunca arkada kalan, belli bir yükseklikte ve genellikle dört ayagı olan bir nesnedir. Venüzerinedegişikçeşitlemeler gstıren flu bir düşünceye ulaşmak gerekir. Sembolik tanım gerçokleşınco robotun tanıyacağı insan yüzleri sorununageliriz. Bu. dahada zordur. Çünkü yüzler birbirine çok benzer ve zamanladeğişir Şimdlllk robotun kendi kendine nesneleri tanımayı saglayacak donanımını gellştirmek söz kon usudur. ESPRIT uygulamasında veriler robottan radyo aractlığıyia bilglsayara verilir. Araştırmacılar imge ve lanırnanın algorltmalarını robotun elektronik karllarına kayıt ederler. Bu kartlar hızlı gitmek için optimize edilir. Örnegin çevrenin çıkarılması için hltrelemeyebaşvuı ur. Bunlar için genel ışlemciterden daha hızlı olan özel işlemciler kullanılır. Oeğişik veriler üzerinde aynı işlemler için işlemcıyı özel yapmak daha yararlı olur. INRtA'nın üzerındeçaI ıştığı kartlar bir yıl içinde hazır olacaklar Bu robotun bir resmi görmesi için ne kadar zaman gerek? İki boyutlu resimler, Sun iş istasyonları için iki dakikadır özel kartlar aynı şeyi saniyenin onda biri rtden az bir zamanda yapacaklardır. Rölyefioluşturmak için birkaç resmi üst üste koymak daha hızlıdır. Bu da robotun engelleri aşması için yeterli degildir. Robot bu durumda yakınlık alıcılarıyla donatılır. ESPRIT projesi üç yıl içinde bu robotları ortaya çıkaracaktır. Böylece sanayi ortamında her şeyiyapabtlecek bağımsız robotlar elde edllecektir. (I.K. SMV,4«) F Artist robot Bitgisayar blr ressam gibi çalışır. Kalemle resmin gerçekçlliğini ortaya çıkaran anlamlı noklaları çızer. Başka bir deyişie bitgisayar yamndakilerine göre daha fazia kontrast gösleren resmin noklalarını seçer. Bunun için her noktayı onu çevreleyen diğer 16 noktayla karşılaştınr ve sadece en kontrastlı olantan seçer. Böylece 250.000 nokiadan bırkaç bin noktaya iner. Bu noktaları çevrelemek gerekir. Yazıltmın özel bir modulü konneks noktaları toplar ve bunları aralannda bırleştırır. Bu da kesintili bir halka serisi oluşturur, Sonraki işlem bu halkaları yaklaşık olarak doğru parçalarına dönüştürmektir (bir pencerenin çevresi, masanın üstü, duvar köşeleri gibi). Toplam olarak resim önemli ölçüde sıkıştırılır Yaklaşık basit 250.000 bilgıden birkaç yüz kadar doğruya ulaşılmışiır Sürecın tümü özel elektronik bileşenlerle elde edılmıştır. Ters bir yöntem de izlenebilir Çevre yerıne yüzeyler seçilir (pencere, duvar, büro düzeyı). Yanı bir ressam gibi fırça ile çalışılır. Bu durumda ışık yoğunluğu birbirine yakın olan noktalar aranır. Doruktaki Yerinizi Alııı Yeteııek vc Uzmanlığın YFNİ Rİ1 .EŞtMİ Matinloslı... ŞİRKhTl.KR. İŞADAMI.ARI. KftİTJMCİLIiR. S A N A T ^ l l . A R vc hcrkcs ıı/manlıkliinnı vc yctcncklcrini arlık KİŞİLIiRARASI MACİNTÖSll ılc hirİLijlirip dnrukta ycılcrini alacak. Applı Ki^ilcriinısı Bilyi İ^em'Lsi/i grafikscl ycn'ı yarnıımlanı ulastuaciik. • • • • Musa l'lslu Yiiyinalık, Muhcnriıslik Üvgulaınaları, OfisOtomiisynnıı. Samıisal Tasarımlar vo yaratiml.tr Eğer bu aşamada kalırsak robot hareket edemeyeceği rölyetsiz düz bir resme sahip olur. Nesnelere göre doğru konumunu ve nesnelerin birbirine göre konumunu saptamak için robota derinlik vermak gereklr. Aynı şekilde robot un rölyefi izlemesi için iki gözü vardır. Robot birçok kamerayta çalışır Her kameranın resimleri bırbıriyle ılışkıye sokmak işlne geçilir (her birinın çevreleri). Kameraların konumu bilindiğinden mekânda her noktayı saptamak için triangülasyon hesabı yeterlidir. Her dogru parçası ıçın yöntem tekrarlanır ve robotun algılayabileceği çevrenin üç boyutlu bir haritası çıkarıfır Böylece robot yer değlçtlreblllr, bir amaç saptar ve oraya ulaşmak İçin gerekli yolu seçer Bu tür geometrik sistem belirli ışık koşullarında ve sınırlı bir gözlem alanıyla yapılabildiği kadar güncel konumtarda da yapılabillr (büro gibi}. Bunlar çok nesnenln bulundugu yapay ve denetlenemeyen bir ışıkia aydınlalılmış iç mekântardır. Böyle bir resmin robot İçin bir zorluğu vardır: doğal ısığa, 'als'e, 'kar'a sahip degildir. Bunlar hızla degişebılir. Diğer taraftan yatay ve düşey çok çerçe Üç yıl içinde işlemsel "Mvku \ize Mficiııinshltın anlaiMiı. îr.î" ELEKTRONİK SİSTEMLER VE BİLGİSAYAR SAN. TİC. LTD. ŞTİ. l/miı (iul. 22/32 Kı/ılay/ANKARA •ItI: 1)7 59 53" 12? 54 U Apple Macintnsh İ!î Bil^isaynriarı Ailesi